Nacida el 15 de junio de 1980. Comenzó su andadura en la rítmica a los 7 años en el Club Beti Aurrera de Vitoria y, desde entonces, no dejó de cosechar éxitos.
Es la gimnasta que más veces ha sido campeona de España en la categoría de honor con 8 títulos y ha pasado a la historia por ser la única gimnasta en el mundo que ha disputado 4 finales olímpicas: Atlanta 1996, Sídney 2000, Atenas 2004 y Pekín 2008.
Con 13 años, en mayo de 1994, disputó su primera competición internacional en Chipre donde obtuvo el oro en el aparato de pelota, el bronce en la general y el bronce por equipos. Poco después sufrió una lesión en el pie y fue escayolada. A pesar de ello, pudo competir infiltrada en el Campeonato de España Individual, nuevamente en Valladolid, donde fue subcampeona de España júnior. Meses más tarde entraba en la Selección Nacional Individual.
En 1995, Almudena consigue su primer título de campeona de España en categoría de honor y, este mismo año. En junio de 1995 participó en la Final de la Copa de Europa, en Telford (Inglaterra), donde logró la duodécima posición. En el Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Viena, de ese mismo año, además de quedar undécima, consiguió clasificarse quinta junto a Alba Caride para los Juegos Olímpicos de Atlanta 1996.
En 1996, consiguió un 10º puesto en la final del Campeonato de Europa de Asker (Oslo), así como el octavo puesto en la final de cuerda, y el séptimo en la final de cinta. En el Campeonato Mundial de Budapest conseguiría su mejor posición en unos Mundiales, al lograr un cuarto puesto en la final de cuerda, además de un sexto en la de pelota.. En los JJ.OO, tras quedar en quinto lugar en los preliminares y novena en la semifinal, Almudena consiguió meterse en su primera final olímpica, acabando en novena posición y siendo la más joven de la competición.
En 1997, acudió al torneo internacional de Prato, donde consiguió 3 bronces y una plata. En el Campeonato Europeo de Patras, logró un undécimo puesto en el concurso general y un octavo puesto en la final de aro. En el Campeonato Mundial de Berlín de ese mismo año, repetiría el undécimo puesto en el concurso general, y sería octava en la final de mazas, séptima en la de cinta.
Para 1998 participó en el torneo Julieta Shismanova en Sofía (Bulgaria) donde logró un bronce en la general y en todas las finales por aparatos. Posteriormente se alzó con el oro en la general y en los tres aparatos en el torneo internacional de Portimão. Ese año, en el Campeonato Europeo de Oporto, consiguió el noveno puesto en la general y el quinto por equipos. En el torneo masters individual, celebrado durante el Campeonato Mundial de Sevilla para conjuntos, consiguió el sexto puesto en los cuatro aparatos.
En 1999, disputó el Campeonato Europeo de Budapest, quedando en undécima posición en la final del concurso general. Para el Campeonato Mundial de Osaka, la Federación Española de Gimnasia tenía como mayor objetivo clasificar al conjunto y a 2 gimnastas individuales para los Juegos Olímpicos de Sídney 2000. Con un equipo individual compuesto por Cid, Esther Domínguez y Alba Caride, España alcanzó su objetivo al acabar quinta en la competición por equipos. Además, Almudena consiguió la duodécima posición en la general y la séptima en la final de cuerda
En el año 2000, En febrero participó en el torneo International Gymnastics Challenge de Sídney, siendo 11.ª en la calificación. Ese mismo año compitió en el Torneo Internacional Copa de Opale de Calais, donde consiguió el bronce en la general y tres oros y una plata en las finales por aparatos. Ese año tuvo una temporada destacada, logrando en el Campeonato Europeo de Zaragoza un octavo puesto en la competición general, un cuarto puesto en la competición por equipos y un quinto en la final de aro, consiguiendo ser seleccionada para asistir a los Juegos Olímpicos de Sídney 2000, donde se clasificó para su segunda final olímpica, quedando novena nuevamente. A finales de este año, esta gimnasta decide volver a entrenar en su antiguo club con su entrenadora de toda la vida, Iratxe Aurrekoetxea, con la cual permanecería el resto de su carrera deportiva.
En mayo de 2001 logró, con el equipo español combinado de varias disciplinas de gimnasia, la medalla de bronce en el primer Campeonato Europeo por Equipos celebrado en Riesa (Alemania), una competición oficial de la UEG. El equipo español en esa competición estuvo formado además por Esther Domínguez y por cuatro representantes de gimnasia artística: Alejandro Barrenechea, Víctor Cano, Sara Moro y Laura Martínez. En el Campeonato de Europa de Gimnasia Rítmica de Ginebra de 2001 logró la 7ª plaza en pelota y la octava en mazas, presentando por primera vez el elemento de pelota conocido como el «Cid Tostado». En agosto disputó los Juegos Mundiales de Akita, logrando la cuarta plaza en los cuatro aparatos. En Octubre, en el Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Madrid consiguió un 9º puesto en la general que, posteriormente, sería un séptimo tras la eliminación de Alina Kabaeva e Irina Tchachina, tambien alcanzó el cuarto puesto en la final de aro.
En 2002, consiguió el bronce en el Grand Prix de Thiais en el ejercicio de pelota. Cid se volvió a proclamar campeona de España ese año en Leganés superando a Jennifer Colino y Carolina Rodríguez, y consiguió la sexta plaza en aro en la Final de la Copa del Mundo de Gimnasia Rítmica, celebrada en Stuttgart. En noviembre de ese año, disputó el Campeonato Europeo de Granada, logrando la quinta plaza por equipos junto a Jennifer Colino y la séptima plaza en la final del concurso general individual.
En abril de 2003 disputó el torneo individual anexo al Campeonato Europeo de Riesa de conjuntos, donde logró la sexta plaza en aro, la octava en pelota, la séptima en mazas y la sexta en cinta. En mayo, en el torneo de Corbeil-Essonnes, una prueba de la Copa del Mundo, obtuvo la novena plaza en la general, la sexta en pelota y la octava en mazas. En agosto, en otro torneo de la Copa del Mundo, el de Bakú, logró la séptima plaza en la general, la octava en aro, la séptima en pelota, la sexta en mazas y la cuarta en cinta. En septiembre logró la medalla de bronce en la final de pelota en la Vitry Cup de Zaragoza, que ese año era una prueba de la Copa del Mundo. En esta cita logró además la quinta plaza en la general, la cuarta en aro y la séptima tanto en mazas como en cinta. Ese mismo mes disputó el Campeonato Mundial de Budapest, donde logró la decimotercera plaza en la general, la octava en mazas y, junto a Jennifer Colino, Carolina Rodríguez y Esther Escolar, la sexta por equipos. Además, Cid obtuvo el Premio Longines a la Elegancia, un trofeo que suele entregar la marca de relojes homónima y la FIG durante las competiciones internacionales de gimnasia destacadas. En esta competición, el equipo español solamente consiguió tener derecho a una plaza individual para los Juegos Olímpicos de Atenas 2004.
En junio de 2004, en el Campeonato Europeo de Kiev, fue quinta por equipos junto a Jennifer Colino. Se clasificó para los JJ.OO de Atenas al haber obtenido la mayor puntuación en el sistema de clasificación de la federación. En estos Juegos, Almudena logró clasificarse para su tercera final olímpica, hecho que no había conseguido entonces ninguna gimnasta rítmica. En la final, disputada el 29 de agosto, consiguió la octava plaza y por tanto, el diploma olímpico.
En mayo de 2005 fue octava en la final de cinta del torneo de Corbeil-Essonnes, una prueba de la Copa del Mundo. En junio, en el Campeonato Europeo de Moscú, quedó sexta por equipos junto a Jennifer Colino y Esther Escolar. Ese mismo mes disputó los Juegos Mediterráneos de 2005 en Almería, en los que consiguió hacerse con el triunfo final y por tanto la medalla de oro con una puntuación de 61,650, por delante de Delphine Ledoux(57,250) y Eleni Andriola (56,575). Después disputó el Campeonato Europeo de Moscú y el Campeonato del Mundo de Gimnasia Rítmica de Bakú (Azerbaiyán), además del resto de competiciones internacionales, clasificándose 12ª y 11ª, respectivamente en el concurso general.
En marzo de 2006 logró la medalla de bronce en la general del Torneo Internacional de Madeira, competición donde obtuvo además el Premio a la Elegancia.El 19 de noviembre de ese mismo año participó en la primera edición del Euskalgym, que tuvo lugar en Durango.
En 2007, después de estar alejada de las competiciones por una lesión, volvió a la competición en abril en la Copa del Mundo de Portimão, quedando octava en la final de aro. En mayo, en otro torneo de la Copa del Mundo en Corbeil-Essonnes, logra la cuarta plaza tanto en la final de aro como en la de cinta. En junio, en el Campeonato de Europa de Bakú, quedó décima en la general, sexta en cuerda y octava en aro. En septiembre, en el Slovenian Rhythmic Challenge de Liubliana, otra prueba de la Copa del Mundo, logra la séptima plaza en la final de aro. Ese mismo mes en el Campeonato Mundial de Patras, quedó undécima en la general, además de ser decimoquinta por equipos junto a Carolina Rodríguez, Loreto Achaerandio y Nuria Artigues, logrando España clasificar de nuevo a una gimnasta para los Juegos Olímpicos.
En marzo de 2008, en la Deriugina Cup de Kiev, prueba puntuable de la Copa del Mundo, obtuvo la duodécima plaza en la general y la séptima en la final de aro. En abril, logró la octava plaza en la final de cinta del torneo de Portimão, otra prueba perteneciente a la Copa del Mundo, donde se le concedió además el Premio Dvillena a la Elegancia. En mayo, Almudena obtuvo la medalla de bronce en la final de aro del torneo de Corbeil-Essonnes, que ese año era también una prueba de la Copa del Mundo. En esta competición también logró el quinto puesto tanto en cuerda como en cinta. En junio obtuvo la novena plaza en la final del concurso general del Campeonato Europeo de Turín.
En 2008, tras una destacada temporada y una gran trayectoria, fue la escogida para ir a Pekín 2008. Logró clasificarse para su cuarta final olímpica y fue donde puso fin a su carrera deportiva, quedando octava en la final general. Finalmente, Cid fue la escogida para ir en agosto a los Juegos Olímpicos de Pekín 2008, sus cuartas y últimas Olimpiadas. En la calificación, el 22 de agosto, logró con la décima mejor nota clasificarse para su cuarta final olímpica, convirtiéndose así en la única gimnasta rítmica que lo ha conseguido. El 23 de agosto de 2008, el día de la final, puso fin a su carrera deportiva quedando octava en la misma y obteniendo por tanto el diploma olímpico. Su último ejercicio fue el de cinta, que tenía como música una adaptación del aria Nessun dorma de Giacomo Puccini, y su gesto final como gimnasta fue dibujar un corazón en el tapiz y besarlo.
